坂東博士は，私がNAISTの所属時に本格的に指導した最初の大学院生です．坂東博士が大学院に入学した時点では，私はまだATR(国際電気通信基礎技術研究所)の研究員でした（厳密には川人ERATOプロジェクトの研究員）ので，坂東博士曰く「柴田先生を『先生』と呼んだ記憶がないですね。今でも『先生』を使うのは会社の上司をあて先に含めたメールをやりとりする時くらいですね（笑）』」というくらい気さくに語りあえるOBです．
坂東さんは2007年に博士号取得後，（株）デンソーに就職し，自動車の知能ソフトウェア分野で，複数の大学とも協力しながら活躍をされています．以下，坂東博士から手記を寄せてもらいました．
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１．大学院時代はどんな研究をしたか
私は、目から入って来る大量の情報を非常に効率よく処理している視覚システムに強い興味を持っていました，柴田先生の指導の下視覚システムの中で最も基本的な課題の一つである視覚追跡課題に対して，人のような効率の良いシステムを実現するため，私はパーティクルフィルタと いう手法を利用した視覚的追跡システムの構築に取り組み始めました．パーティクルフィルタは，カルマンフィルタに代表される時系列ベイズフィルタの一つで，人で言う「注意を向ける場所」を「パーティクル」で表現し，複数保持しているパーティクルを上手に絞り込むことで効率の良い処理を実現します．ただし，リアルタイム処理が要求される視覚システムにおいては計算資源がかなり制限されるので，如何にして保持するパーティクルを上手に絞り込むかが重要になります．
修士課程の間は思いついたアイディアをボトムアップに構築し，ロボットを用いてその有効性を確認しました*1．博士課程に入ってからは理論的な背景も考慮した上で，修士過程のアイディアをまとめ，より一般的な効率の良い計算モデル（確率モデル）の構築を行い，顔画像追跡に応用しました*2．
２．就職先を選んだ理由
単純な私の興味から始まった「人のようなロボット(視覚システム)を作りたい」という研究ですが，実際の企業でもこうした「効率の良い処理」が求められる場合があります．自動車における情報処理もその一つで，計算資源は厳しく制限される上に高いロバスト性も要求されます．「クルマのハンドルにのせたカメラで撮影したドライバの顔画像から，ドライバがどこを見ているか知りたいんだけど」と柴田先生が株式会社デンソーから共同研究のお誘いを受けたのは，私が博士課程一年目の頃でした．構築していたロボットの視覚システムをこうした課題に合わせて改造するにつれ，「ドライバと常に対面しているクルマは，実際の手足は無いにせよ、実はかなり人の近くにあるロボットと言えるのではないだろうか」と思うようになりました．
博士号取得後は実際のメーカーで「モノにつなげる研究開発」がしたいと思っていた所，共同研究先の方に声をかけて頂き，今もこの延長線上で仕事をしています．
３．現在の仕事内容
最近のクルマの中は多様なデータで溢れています．ドライバの顔画像の解析からスタートしたクルマの情報処理の研究は，今ではありとあらゆるセンサのデータから「ドライバがどういう状態か」「今どんなシーンを運転しているのか」という情報を抽出し，クルマがドライバを理解するための技術開発へと進んでいます．これはクルマをある種の「人のようなロボット」にするための第一歩と言えるのではないかと考えています．
現在は、複数の大学と共同研究を行いながら，社内では外部に出せないデータの解析を行ったりしています．特に社内では比較的新しい分野と言うこともあって，研究テーマの立ち上げから進める方向性まで，グループ内で議論しながら自分たちで決めて行っています．将来は「人のように」ドライバと自然にインタラクションしながら協調動作(安全運転)を行えるクルマの実現につながれば良いな，と思っています．
４．九工大生へのメッセージ
私が今の会社で働くキッカケになったのは，当時日本ではまだあまり報告されていなかったパーティクルフィルタについて記述していたWebを会社の人が見たことでした．自分の考えている事をどれだけ人に伝えられるかという，情報発信力は本当に大切です．どんどん色んな人と議論を重ねて，自分の考えたアイディアを具現化していって欲しいと思います．
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自動車における情報処理技術の最前線に取り組むことは，ヒトのような認知能力を持つロボットに取り組むことに近いものがあります．デンソーとは今に至るまで(NAISTの柴田として）共同研究を続けています．私は九工大でも，ぜひ坂東博士が所属する部署が必要とするような人材を育てたいと思っています．
*1:http://dx.doi.org/10.1016/j.robot.2006.03.004
*2:http://dx.doi.org/10.5687/iscie.19.369
